3D 프린팅 가능한 오픈소스 크레이지 슬롯 머신 핸드, 저렴한 제작 비용과 높은 범용성으로 주목
프랑스 로봇 스타트업 폴렌 로보틱스(Pollen Robotics)가 휴머노이드용 고성능 로봇 핸드인 '어메이징 핸드'를 오픈소스로 공개, 로봇 핸드 대중화의 길을 열었다.
폴렌 로보틱스는 200유로(한화 약 29만원) 미만의 저렴한 비용으로 제작할 수 있는 3D 프린팅 로봇 손 '어메이징 핸드(Amazing Hand)' 개발 프로젝트를 공개하며 로봇 공학계의 이목을 집중시켰다.
기존 고성능 휴머노이드용 로봇 핸드는 매우 비싼 가격과 팔뚝에 부착되는 부피 큰 액추에이터로 인해 범용성이 떨어진다는 한계가 있었다. '어메이징 핸드'는 이러한 문제를 해결하기 위해 시중에서 쉽게 구할 수 있는 부품과 저렴한 서보 모터를 활용하여 누구나 제작할 수 있도록 설계됐다.
이번 프로젝트는 지난 2021년 국내 연구팀이 공개한 'ILDA 핸드' 연구에서 영감을 받아 이뤄졌다. 이번 프로젝트는 몇 주 전 출시된 병렬 그리퍼 '핑크오픈(PincOpen)'에 이어 오픈소스 AI 및 로봇공학에 대한 폴렌 로보틱스의 지속적인 약속을 보여주는 사례로 평가된다.
어메이징 핸드의 주요 특징은 다음과 같다.
▲ 8 자유도(DOF) 구현, 4지 손가락 구조로, 손가락당 2자유도를 가진다.
▲각 손가락에 2개의 취미용 서보 모터를 탑재하여 차동 운동을 통해 굴곡/신전 및 외전/내전을 구현했다.
▲강성 골격과 부드러운 TPU 쉘의 조합으로 물체에 친화적인 접촉이 가능하다.
▲경량 및 저비용. 무게는 약 400g이며, 제작 비용은 200유로 이하.
▲ 완전 3D 프린팅 지원
특히, 모든 손가락은 두 개의 모터가 병렬로 작동하며, 복잡한 케이블 없이도 볼 조인트와 메커니컬 링크를 통해 효율적인 구동이 가능하다. 엄지와 검지는 서로 반대 방향으로 움직이도록 설계되어 섬세한 조작까지 가능하다.
현재 '어메이징 핸드'는 7자유도를 갖춘 휴머노이드 크레이지 슬롯 머신 팔 '리치2(Reachy2)'와 호환되며, 다양한 크레이지 슬롯 머신 플랫폼에 쉽게 통합할 수 있도록 캐드(CAD) 파일을 오픈소스로 제공한다. 사용자는 자신의 크레이지 슬롯 머신에 맞게 인터페이스를 자유롭게 커스터마이징할 수 있다.
또한, 간단한 웹캠 기반 손 추적 시스템을 통해 실제 사용자의 손 움직임에 따라 크레이지 슬롯 머신 손가락을 제어하는 기능도 제공된다. '어메이징 핸드' 프로젝트의 모든 소스코드는 오픈소스로 공개됐으며, 부품 목록(BOM), 3D 프린팅 파일, 조립 설명서 및 기본 데모 프로그램 등은 깃 허브(GitHub)에서 확인할 수 있다.(github.com/pollen-robotics/AmazingHand)