최혁렬 성균관대학교 교수(에이딘로보틱스 대표)
최혁렬 성균관대학교 교수(에이딘로보틱스 대표)는 6일 강원도 평창 알펜시아 컨벤션센터에서 속개된 ‘KRoC 2026’에서 특별강연에 나섰다.
이날 강연에서 최 교수는 로봇이 인간의 생활·산업 현장으로 본격 진입하기 위해서는 비전 인식만으로는 부족하며, 힘(Force)과 접촉(contact)을 정교하게 이해·제어하는 기술이 핵심이라고 말했다. ‘기술혁신과 산업응용을 위한 Force-aware Robotics’를 주제로 한 특별강연에서 최 교수는 “핫도그 조리, 세차·광택, 표면 연마처럼 접촉이 많은 작업(contact-rich task)이 로봇 상용화의 병목”이라며 “이를 해결하기 위한 기술 프레임워크가 Force-aware Robotics”라고 강조했다.
최 교수는 Force-aware Robotics를 힘/토크 센싱뿐 아니라 근접·접촉·촉각을 포함한 물리적 상호작용 전반으로 확장해 정의했다. 단일 기술이 아니라 ①센서로 상호작용을 데이터화하는 센싱 ②힘을 안전하게 다루는 제어(임피던스·어드미턴스·혼합·적응 제어) ③힘 데이터를 활용한 학습·지능 ④현장 적용을 통해 성능·안전·가격을 검증하는 응용·제품화까지 포괄하는 풀스택 로보틱스 체계라는 설명이다.
이날 강연의 핵심 메시지 중 하나는 “포스 센서는 계측기가 아니라 로봇의 표준 부품이 되어야 한다”는 주장이다. 모션 도메인에서 엔코더가 당연한 부품이 됐듯, 힘/토크 센서도 연구실 장비가 아니라 로봇에 빌트인되는 인프라로 자리 잡아야 한다는 것이다. 특히 액추에이터가 다수인 휴머노이드의 경우 조인트·손목·발목·핸드 등에서 힘 센서 수요가 커질 수밖에 없다고 내다봤다. 다만 업계가 힘 센서를 적극 도입하지 못하는 이유로 가격·내구성·사용 편의성·확장 가능한 라인업을 꼽으며 “튼튼하고, 싸고, 쉽게 쓸 수 있어야 현장에서 확산된다”고 지적했다.
에이딘로보틱스는 이러한 요구에 맞춰 정전용량(capacitive) 기반 설계를 통해 제조 공정을 단순화하고, 다양한 폼팩터의 힘/토크 센서를 공급하는 전략을 소개했다. 표준 제품군은 단순화하되, 고객이 스펙과 폼팩터를 제시하면 2개월 내 커스텀 센서를 제공하는 체계를 갖춰 “센서 업계의 TSMC를 지향한다”는 포부도 밝혔다. 촉각·근접 영역의 센싱을 메우기 위한 프록시미티 센서, 로봇에서 사고가 잦은 구간을 겨냥한 레이더 기반 안전 센서 등도 함께 제시하며 촉각–근접–원거리 센싱 스펙트럼의 연계 필요성을 강조했다.
응용 사례로는 샌딩·그라인딩·폴리싱 등 표면가공 작업을 제시했다. 작업자 데모 데이터는 노이즈와 편차가 커 그대로 학습하기 어렵기 때문에, 반복 시도 데이터를 정규화·보정해 ‘의도된 힘·속도 패턴’을 추정하고, 이를 다양한 표면 형상에 투영해 재사용하는 방식으로 자동화를 추진하고 있다고 밝혔다. 동시에 “실제 공정에서는 브러시 마모, 연마제 종류, 재질 차이 등 변수가 커서 제어만으로는 부족하며, 공정 노하우와 데이터가 경쟁력”이라는 현실도 짚었다.
최 교수는 거대 모델 기반 VLA가 주목받는 흐름을 인정하면서도 “힘 데이터는 물리량이라 지저분하고, 통째로 넣기보다 상태 전환·제약·적정 힘 범위처럼 ‘쓸모 있는 신호’로 인코딩해 활용해야 한다”고 강조했다. 결론적으로 Force-aware Robotics는 로봇을 ‘보는 기계’에서 ‘만지고 일하는 파트너’로 바꾸는 핵심 축이며, 센싱–제어–학습–제품화를 엮는 풀스택 접근이 산업 현장의 요구(정확도·내구·원가)를 만족시키는 지름길이라는 메시지로 강연을 마무리했다.